出自北门，忧心殷殷。终窭且贫，莫知我艰。已焉哉！天实为之，谓之何哉！
王事适我，政事一埤益我。我入自外，室人交遍谪我。已焉哉！天实为之，谓之何哉！
王事敦我，政事一埤遗我。我入自外，室人交遍摧我。已焉哉！天实为之，谓之何哉！
《毛诗序》云：“《北门》，刺仕不得志也。言卫之忠臣不得其志尔。”郑玄笺曰：“不得其志者，君不知己志，而遇困苦。”三家诗无异义。朱熹《诗集传》申论云：“卫之贤者处乱世，事暗君，不得其志，故因出北门而赋以自比。又叹其贫窭，人莫知之，而归之于天也。”但方玉润《诗经原始》则说：“《北门》，贤者安于贫仕也。”现代学者（如高亨《诗经今注》、程俊英《诗经译注）等）一般都认为这是一首小官吏不堪其苦而向人怨诉的诗。从诗的语言看，并没有“忠臣不得其志”或“安于贫仕”之意，旧说未免令人感到迂曲，今人的“怨诉”说则解释较为圆满。诗中的小官吏公事繁重苛细，虽辛勤应付，但生活依然清贫。上司非但不体谅他的艰辛，反而一味给他分派任务，使他不堪重负。辛辛苦苦而位卑禄薄，使他牢骚满腹，家人的责备更使他难堪，他深感仕路崎岖，人情浇薄，所以长吁短叹，痛苦难禁，悲愤之余，只好归之于天，安之若命。
这首诗的主人公虽然是一名官吏，但全诗并非无病呻吟，的确体现了《诗经》“饥者歌其食，劳者歌其事”的现实主义精神。对诗中连用“我”字而蕴含的感情色彩，昔人评曰：“三章共八‘我’字，无所控诉，一腔热血。”（邓翔《诗经绎参》）全诗纯用赋法，不假比兴，然而每章末尾“已焉哉，天实为之，谓之何哉”三句重复使用，大大增强了语气，深有一唱三叹之效，牛运震《诗志》认为这些句段与《古诗十九首》中“弃捐勿复道，努力加餐饭”等一样，“皆极悲愤语，勿认作安命旷达”，这是很有见地的。
关于《北门》一诗的历史背景及其本事，明代何楷《诗经世本古义》根据《邶风·柏舟》推断此诗作于卫顷公之时，清代姜炳璋《诗序补义》猜测此诗作于“西周之世夷厉之时，卫未并邶之日”，但这两种说法均与史实、诗事不符。今人翟相君《北门臆断》一文，首先根据《诗经》用词惯例，考释“王”特指周王，“事”专指战争，然后根据《左传·桓公五年》记载，考定诗中所谓“王事”，是指公元前707年（卫宣公十二年）秋天卫人帮助周桓王伐郑而战败一事。他认为诗中主人公参与了这次战争，归来后受到同僚的埋怨，作这首诗抒愤；或是卫人借这位官吏之口，作诗表达对这次战争的不满。姑录其说以存参。